7. (40 points) Consider the two-link planar robot shown in the figure below.In contrast to the SCARA robot, this robot has the second joint prismatic or telescoping. The two joint variables are therefore θ and d as shown in the figure. The forward kinematic equations for this robot are:x = dcos(θ)y = dsin(θ)(a) Compute the Jacobian matrix J(θ, d) as a function of the variables θ and d.(b) Write a MATLAB program to compute the inverse kinematics using the Newton-Raphson method. Your program
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