前の記事ではロボットアームの順運動学を計算する関数を自作しました。順運動学が計算できると、逆運動学の計算もしたくなると思います（たぶん）。 逆運動学を計算する関数の実装の前段階として、ロボットアームの基礎ヤコビ行列を計算する関数を ...